Geboren am 14. Juni 1923, floh sie als Neunjährige mit ihrer jüdischen Familie 1933 aus Berlin. Ihr Vater Alfred Kerr (1867-1948) war in der Weimarer Republik ein gefeierter Kritiker; die Nazis verbrannten seine Bücher.

Kerrs Erfahrungen flossen in das halb-autobiographische Kinder- und Jugendbuch "Als Hitler das rosa Kaninchen stahl" (1971) ein. Die Geschichte von Anne, die auf der Flucht ein rosa Plüschkaninchen in Berlin zurücklassen muss, wurde zum preisgekrönten Bestseller und zur Pflichtlektüre in deutschen Schulen.

1936 liess sich die Familie nach Aufenthalten in der Schweiz und Frankreich in London nieder; Kerr absolvierte dort die Kunsthochschule. Nach dem Krieg war sie als Redaktorin für den Sender BBC tätig, wo sie ihren Mann, den britischen Fernsehautor Nigel Kneale, kennenlernte. Sie waren bis zu seinem Tod im Jahr 2006 verheiratet.

1968 schaffte Kerr den Durchbruch in Grossbritannien mit ihrem Erstlingswerk "Der Tiger kommt zum Tee"; eine Kinderbuchserie um den exzentrischen Kater "Mog" folgte. Weltweit verkaufte sie neun Millionen Bücher, die in 25 Sprachen übersetzt wurden. Die leidenschaftliche Künstlerin und Autorin schrieb bis ins hohe Alter. 2016 erschien auf Deutsch "Ein Seehund für Herrn Albert" angelehnt an ihren Vater, der ein verlassenes Robbenbaby aufzog hatte, das er am Strand gefunden hatte.